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                運動控制理論綜述

                2020-10-10 15:23:52

                    ■運動控制系統簡介

                    運動控制是- -門有關如何對物體位置和速度進行精密控制的技術。典型的運動控制系統由三部份構成:控制部分;驅動部分;執行部分。如下圖所示:

                    image.png

                    其中運動執行部件通常為步進電機或者伺服電機。步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。 其特點是沒有積累誤差,因而廣泛應用于各種開環控制。當步進驅動器接收到一個脈沖信號,它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度,它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。

                    可以通過控制脈沖個數來控制角位移量,從而達到準確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度,從而達到調速的目的。步進電機的運行要有一電子裝置進行驅動, 這種裝置就是步進電機驅動器,它是把控制系統發出的脈沖信號,加以放大以驅動步進電機。步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比,控制步進脈沖信號的頻率,可以對電機精準調速;控制步進脈沖的個數,可以對電機精準定位。因此典型的步進電機驅動控制系統主要由三部分組成:

                    1.步進控制器:人機接口、運動規劃、I/ O控制。

                    2.驅動器:脈沖分配、電流放大。

                    3.步進電機:驅動負載。

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